Steenbergen voor 1-1-1997
De stad Steenbergen heeft een rijke historie. Waarschijnlijk gesticht in de tweede helft van de 13e eeuw, groeide zij door landbouw, visserij, de winning van turf en zout, en door haar strategische ligging aan de Steenbergse Vliet al snel uit tot een doorvoerhaven tussen Holland en de Vlaamse steden.
Door de handelsbetrekkingen met steden als Antwerpen, Brugge en Gent kwam zij in de 14e en 15e eeuw tot grote bloei als handelsstad. Door allerlei oorzaken liepen de handel en scheepvaart langzamerhand terug en veranderde zij in een vesting- en garnizoensstad.
Als gevolg van de zware legerlasten die zij tijdens de Tachtigjarige Oorlog (1568-1648) moest opbrengen, stond de stad in economisch opzicht lange tijd stil.
In 1572 werd Steenbergen door de Watergeuzen geplunderd. Dankzij het feit dat de stad slecht versterkt was, werd zij in de periode 1581-1590 beurtelings door de Spanjaarden en het Staatse legers bezet. In 1590 werd na Breda ook Steenbergen door prins Maurits weer aan de Vereenigde Nederlanden toegevoegd. Na de laatste herovering van de stad door Prins Maurits werden van 1627-1629 de vestingwerken ingrijpend versterkt. De stad werd sindsdien niet meer ingenomen. De vesting Steenbergen maakte vanaf 1628 tot haar opheffing in 1827 deel uit van de West-Brabantse Waterlinie. Anders dan in andere vestingsteden bleef de vesting Steenbergen in latere eeuwen niet bewaard.
Van 1458 tot 1795 waren Steenbergen en omliggende polders (Heerlijkheid of Baronie van Steenbergen) in het bezit van het Huis van Oranje-Nassau. De heerlijkheid Steenbergen was een van de bezittingen van de Polanens, die in handen kwam van de Nassaus door het huwelijk van Engelbrecht I van Nassau met Johanna van Polanen in 1403.
Met de komst van de Fransen in 1795 werden de heerlijke rechten afgeschaft en kwam er vrijheid van godsdienst. De landbouw werd toen hoofdmiddel van bestaan.
In de19e eeuw kwam de meekrapcultuur tot grote bloei. Er waren zeven meestoven, waar rode kleurstof voor de lakenindustrie werd vervaardigd. Door nieuwe ontwikkelingen (synthetische kleurstoffen) stortte deze markt echter in; de boeren legden zich daarna toe op de teelt van suikerbieten.
Tijdens de Tweede Wereldoorlog is Steenbergen het toneel geweest van zware gevechten. Op het katholieke kerkhof bevindt zich de laatste rustplaats van de legendarische Britse piloot Guy Gibson. Hij gaf in 1943 leiding aan de aanval op een aantal Duitse stuwdammen (Möhne, Eder, Sorpe) onder de codenaam Operatie Chastise. Samen met zijn navigator Jim Warwick stortte hij, enkele weken voor de bevrijding van Steenbergen op 19 september1944 neer, na een technisch defect aan zijn de Havilland Mosquito. Beiden waren op slag dood. Hun graven zijn vrij te bezichtigen. Op de plek waar het vliegtuig neerstortte, ligt nu het huidige industrieterrein Reinierpolder I.
De naam van de huidige gemeente Steenbergen was tot 26 juni 1962 Steenbergen en Kruisland, waarbinnen de plaatsen Steenbergen, Kruisland en De Heen gelegen waren.