Het ontstaan van de gemeente Rucphen ligt besloten in een drietal gebeurtenissen in het verleden:
1. De tweedeling van het land van Breda in 1287 door hertog Jan I van het hertogdom Brabant, en het vaststellen van een eerste grensregeling tussen die twee delen in 1290.
De oorzaak van de deling was dat hertog Jan I van Brabant, na het kinderloos overlijden van Elisabeth van Breda, echtgenote van Arnold van Leuven, het Bredase leen grofweg verdeelde (overigens conform de erfelijkheid van het leenstelsel en het beleid van Jan I daarop stoelende) in een gebied rond Breda en een gebied rond Bergen op Zoom, onder respectievelijk Raso van Gaveren en Gerard van Wesemale, twee neven van Elisabeth van Breda. Jan I had de diensten van beide ridders nodig in 1288 in de slag van Woeringen aan de Rijn bij Keulen tegen Siegfried, aartsbisschop van Keulen. Na de overwinning werd Limburg voor vijf eeuwen met Brabant verbonden, waardoor Brabant het belangrijkste gewest in de Lage Landen werd. Bijkomstig voordeel was misschien dat dankzij die verdeling een voor Jan I te sterke uitgroei van dit West-Brabantse gebied, dat met zijn rijke turflagen toen aan open water lag, werd tegengegaan.

2. De stichting van nieuwe heerlijkheden in die streek rond 1350.
Het middengebied van het West-Brabantse land was rond 1300 rijk aan turflagen. Turf vormde in die tijd een belangrijke brandstof voor de grote steden zoals de Brabantse steden Leuven, Brussel, Antwerpen en vooral de Vlaamse steden Gent en Brugge. Landsheren van Breda en Bergen op Zoom verkochten ter uitbating grote moergebieden aan Brabantse en Vlaamse abdijen en aan particulieren uit Brabant en Vlaanderen. Op diverse manieren (tolheffing op het vervoer van turf per schuit, landcijns) was het geheel een zeer lucratieve onderneming. De gronduitgiften gingen meestal gepaard met regelingen van bestuur en rechtspraak voor het betrokken gebied. In veel gevallen was dit de aanzet voor het ontstaan der latere heerlijkheden. Vijf heerlijkheden, gebaseerd op gronduitgiften, binnen het (huidige) grondgebied van de gemeente waren:
a. Sprundel-Nassau (1297),
b. Langendijk (1354),
c. Nieuw Doorlecht (Zegge) (1354),
d. Rucven (1357) en
e. Vorenseinde (1359).
Reeds in die perioden werden al bepaalde grenzen aangegeven.

3. De stichting van de huidige gemeente in 1810.
Op 9 juli 1810 werd het koninkrijk Holland bij Frankrijk ingelijfd en werd het bestuur van het land op Franse leest geschoeid. Het land werd verdeeld in departementen, arronidissementen, kantons en, als kleinste eenheid, in gemeenten.
Oorspronkelijk 'la commune de Sprundel' geheten bestond de gemeente uit:
a. Het dorp Sprundel (oorspronkelijk verdeeld onder Sprundel Hertog en Sprundel-Nassau),
b. de heerlijkheid Voorenseinde,
c. de heerlijkheid Rucphen (met delen van Schijf en St. Willebrord) en
d. de heerlijkheid Langendijk (met de Nederheide), en 5. de heerlijkheid Zegge (met de kwartieren Noordhoek, Heesterbos, Hooghei en Lage Zegge).

gemeentehuis van Rucphen

Door de jaren heen werden ook de grenzen gewijzigd. Per 1 april 1953 kwam heel het dorp St. Willebrord (tot dan gedeeltelijk ook vallend onder de gemeenten Etten-Leur en Hoeven) onder de  gemeente Rucphen te berusten en per 1 januari 1997 kwam heel Schijf (tot dan voor een gedeelte onder de gemeente Zundert vallend) onder Rucphen. Per die datum werd overigens het één en ander geruild met de gemeentes Etten-Leur en Roosendaal en kreeg de gemeente er een stukje van de gemeente Hoeven (tegenwoordig gemeente Halderberge) bij.

Digitale bronnen Rucphen